Launchskripte

Im Folgenden sind die Übergreifenden Launchfiles und danach die Launchfiles der einzelnen Packete aufgelistet, sowie die Parameter die angegeben werden können. Dabei werden die Defaultwerte verwendet, außer man gibt mittel parameter:=true/false an, auf was man den Parameter setzen möchte. Allgemein gilt für alle Launchfiles, dass sie das Load_robot_description Launchfile mit starten, wenn der Dateiname xy_standalone.launch lauetet. Das load_robot_description Launchfile lädt das URDF und sorgt dafür, dass der TF Tree gebaut wird. Startet man mehrere Launchfiles und will man besagtes Launchfile benutzen, darf nur eines der Launchfiles als standalone gestartete werden.

Übergreifende Launchskripte

Diese Launchskripte sind zu finden in dem Package bitbots_bringup.

Teamplayer (Alles)

Will man alle relevanten Softwarepakete, zum Beispiel für ein Spiel, starten, launched man den Teamplayer. Hierfür muss der Motorstrom am Roboter angeschaltet werden. Nach dem Start fährt der Roboter die Walkready Position an. Folgende Parameter können dabei gesetzt werden:

Parameter	Defaultwert	Erklärung
sim	false	Ausführung in Simulation
motion	true	Starten der Motion
behave	true	Starten des Behaviors
vision	false	Starten der Vision
team_comm	false	Starten der Team Communication
localization	false	Starten der Lokalisation
simple	false	Benutzen des Simple Behaviors
use_game_settings	true	Game Settings an alle Softwareknoten durchreichen

Highlevel

Dieses Launchskript startet alle spielrelevanten Komponenten außer der Motion. Hierfür muss der Motorstrom am Roboter angeschaltet werden. Nach dem Start fährt der Roboter die Walkready Position an.

Parameter	Defaultwert	Erklärung
sim	false	Ausführung in Simulation
motion	true	Starten der Motion
behave	true	Starten des Behaviors
vision	false	Starten der Vision
team_comm	false	Starten der Team Communication
localization	false	Starten der Lokalisation
simple	false	Benutzen des Simple Behaviors
use_game_settings	true	Game Settings an alle Softwareknoten durchreichen

Motion

Diese Launchskript startet alle relevanten Softwarekomponenten um die Motion des Roboters zu gewährleisten. Ist diese Launchskript gestartet können die Motoren angesteuert werden und es können Bewegungen auf dem Roboter ausgeführt werden, wie Walking oder Animationen. Hierfür muss der Motorstrom am Roboter angeschaltet werden. Nach dem Start fährt der Roboter die Walkready Position an.

Parameter	Defaultwert	Erklärung
sim	false	Ausführung in Simulation
use_game_settings	true	Game Settings an alle Softwareknoten durchreichen

Simulator

Diese Skript startet den Simulator.

Parameter	Defaultwert	Erklärung
hcm	false	Starten der HCM
use_fake_walk	false	Nutzen eines Schwebens (Fake Walk) statt des normalen Walking

Launchskripte einzelner Packete

Behavior

• Body Behavior

Das Body Behavior steuert das Verhalten des Roboters. Dabei geht es grob gesagt um die Taktik die verwendet wird.

• behavior.launch

Startet das Body und das Headbehavior

Parameter	Defaultwert	Erklärung
wolfgang	false	Ob das Behavior für die Wolfgang Plattform gestartet werden soll
use_game_settings	false	siehe Teamplayer Launchskript
simple	false	Soll das simple Behavior gestartet werden -> nur zum Ball rennen und kicken

-behavior_standalone.launch

Parameter	Defaultwert	Erklärung
wolfgang	true	Ob das Behavior für die Wolfgang Plattform gestartet werden soll
duty	TeamPlayer	ob Feldspieler Behavior oder Goalie oder Penalty Behavior gestartet werden soll
simple	false	Soll das simple Behavior gestartet werden -> nur zum Ball rennen und kicken

• body_behavior.launch

Startet nur das Body behavior und nicht das Head Behavior

Parameter	Defaultwert	Erklärung
duty	TeamPlayer	ob Feldspieler Behavior oder Goalie oder Penalty Behavior gestartet werden soll
use_game_settings	false	siehe Teamplayer Launchskript

• simple_behavior.launch

Startet das simple Behavior. Nur zum Ball laufen und dann den Ball kicken.

• Head Behavior

• head_behavior.launch

Startet das Head Behavior

Parameter	Defaultwert	Erklärung
depends_only	false	startet nur die dependency, für debugging Zwecke in Pycharm (deprecated)
use_game_settings	false	siehe Teamplayer Launchskript

head_behavior_standalone.launch

Parameter	Defaultwert	Erklärung
depends_only	false	startet nur die dependency, für debugging Zwecke in Pycharm (deprecated)
wolfgang	true	Definiert ob das Head Behavior für die Wolfgang Plattform gestartet werden soll

Lowlevel

• Buttons

• Ros Control

Misc

• Teleop

• System Monitor

• Bringup

Die übergreifenden Launchskripte aus diesem Kapitel sind bereits oben erklärt. Hier werden noch die restlichen Launchfiles beschrieben.

Motion

• Animation Server

• HCM

• Walking

Navigation

• Localization

• Pathfinding

Vision

• Imageloader

• Vision

Base Footprint

Humanoid League Misc

• Game Controller

• Speaker

• Team Communication

• Transformer

Humanoid League Visualisation

• Interactive Marker

UDP Bridge

Wolfgang robot

• Wolfgang description

• Wolfgang Moveit

Wolves Imageprovider