Launchskripte
Im Folgenden sind die Übergreifenden Launchfiles und danach die Launchfiles der einzelnen Packete aufgelistet, sowie die Parameter die angegeben werden können. Dabei werden die Defaultwerte verwendet, außer man gibt mittel parameter:=true/false an, auf was man den Parameter setzen möchte. Allgemein gilt für alle Launchfiles, dass sie das Load_robot_description Launchfile mit starten, wenn der Dateiname xy_standalone.launch lauetet. Das load_robot_description Launchfile lädt das URDF und sorgt dafür, dass der TF Tree gebaut wird. Startet man mehrere Launchfiles und will man besagtes Launchfile benutzen, darf nur eines der Launchfiles als standalone gestartete werden.
Übergreifende Launchskripte
Diese Launchskripte sind zu finden in dem Package bitbots_bringup.
Teamplayer (Alles)
Will man alle relevanten Softwarepakete, zum Beispiel für ein Spiel, starten, launched man den Teamplayer. Hierfür muss der Motorstrom am Roboter angeschaltet werden. Nach dem Start fährt der Roboter die Walkready Position an. Folgende Parameter können dabei gesetzt werden:
Parameter |
Defaultwert |
Erklärung |
---|---|---|
sim |
false |
Ausführung in Simulation |
motion |
true |
Starten der Motion |
behave |
true |
Starten des Behaviors |
vision |
false |
Starten der Vision |
team_comm |
false |
Starten der Team Communication |
localization |
false |
Starten der Lokalisation |
simple |
false |
Benutzen des Simple Behaviors |
use_game_settings |
true |
Game Settings an alle Softwareknoten durchreichen |
Highlevel
Dieses Launchskript startet alle spielrelevanten Komponenten außer der Motion. Hierfür muss der Motorstrom am Roboter angeschaltet werden. Nach dem Start fährt der Roboter die Walkready Position an.
Parameter |
Defaultwert |
Erklärung |
---|---|---|
sim |
false |
Ausführung in Simulation |
motion |
true |
Starten der Motion |
behave |
true |
Starten des Behaviors |
vision |
false |
Starten der Vision |
team_comm |
false |
Starten der Team Communication |
localization |
false |
Starten der Lokalisation |
simple |
false |
Benutzen des Simple Behaviors |
use_game_settings |
true |
Game Settings an alle Softwareknoten durchreichen |
Motion
Diese Launchskript startet alle relevanten Softwarekomponenten um die Motion des Roboters zu gewährleisten. Ist diese Launchskript gestartet können die Motoren angesteuert werden und es können Bewegungen auf dem Roboter ausgeführt werden, wie Walking oder Animationen. Hierfür muss der Motorstrom am Roboter angeschaltet werden. Nach dem Start fährt der Roboter die Walkready Position an.
Parameter |
Defaultwert |
Erklärung |
---|---|---|
sim |
false |
Ausführung in Simulation |
use_game_settings |
true |
Game Settings an alle Softwareknoten durchreichen |
Simulator
Diese Skript startet den Simulator.
Parameter |
Defaultwert |
Erklärung |
---|---|---|
hcm |
false |
Starten der HCM |
use_fake_walk |
false |
Nutzen eines Schwebens (Fake Walk) statt des normalen Walking |
Launchskripte einzelner Packete
Behavior
Body Behavior
Das Body Behavior steuert das Verhalten des Roboters. Dabei geht es grob gesagt um die Taktik die verwendet wird.
behavior.launch
Startet das Body und das Headbehavior
Parameter |
Defaultwert |
Erklärung |
---|---|---|
wolfgang |
false |
Ob das Behavior für die Wolfgang Plattform gestartet werden soll |
use_game_settings |
false |
siehe Teamplayer Launchskript |
simple |
false |
Soll das simple Behavior gestartet werden -> nur zum Ball rennen und kicken |
-behavior_standalone.launch
Parameter |
Defaultwert |
Erklärung |
---|---|---|
wolfgang |
true |
Ob das Behavior für die Wolfgang Plattform gestartet werden soll |
duty |
TeamPlayer |
ob Feldspieler Behavior oder Goalie oder Penalty Behavior gestartet werden soll |
simple |
false |
Soll das simple Behavior gestartet werden -> nur zum Ball rennen und kicken |
body_behavior.launch
Startet nur das Body behavior und nicht das Head Behavior
Parameter |
Defaultwert |
Erklärung |
duty |
TeamPlayer |
ob Feldspieler Behavior oder Goalie oder Penalty Behavior gestartet werden soll |
use_game_settings |
false |
siehe Teamplayer Launchskript |
simple_behavior.launch
Startet das simple Behavior. Nur zum Ball laufen und dann den Ball kicken.
Head Behavior
head_behavior.launch
Startet das Head Behavior
Parameter |
Defaultwert |
Erklärung |
depends_only |
false |
startet nur die dependency, für debugging Zwecke in Pycharm (deprecated) |
use_game_settings |
false |
siehe Teamplayer Launchskript |
head_behavior_standalone.launch
Parameter |
Defaultwert |
Erklärung |
depends_only |
false |
startet nur die dependency, für debugging Zwecke in Pycharm (deprecated) |
wolfgang |
true |
Definiert ob das Head Behavior für die Wolfgang Plattform gestartet werden soll |
Lowlevel
Buttons
Ros Control
Misc
Teleop
System Monitor
Bringup
Die übergreifenden Launchskripte aus diesem Kapitel sind bereits oben erklärt. Hier werden noch die restlichen Launchfiles beschrieben.
Motion
Animation Server
HCM
Walking
Vision
Imageloader
Vision
Base Footprint
Humanoid League Misc
Game Controller
Speaker
Team Communication
Transformer
Humanoid League Visualisation
Interactive Marker
UDP Bridge
Wolfgang robot
Wolfgang description
Wolfgang Moveit