Launchskripte

Im Folgenden sind die Übergreifenden Launchfiles und danach die Launchfiles der einzelnen Packete aufgelistet, sowie die Parameter die angegeben werden können. Dabei werden die Defaultwerte verwendet, außer man gibt mittel parameter:=true/false an, auf was man den Parameter setzen möchte. Allgemein gilt für alle Launchfiles, dass sie das Load_robot_description Launchfile mit starten, wenn der Dateiname xy_standalone.launch lauetet. Das load_robot_description Launchfile lädt das URDF und sorgt dafür, dass der TF Tree gebaut wird. Startet man mehrere Launchfiles und will man besagtes Launchfile benutzen, darf nur eines der Launchfiles als standalone gestartete werden.

Übergreifende Launchskripte

Diese Launchskripte sind zu finden in dem Package bitbots_bringup.

Teamplayer (Alles)

Will man alle relevanten Softwarepakete, zum Beispiel für ein Spiel, starten, launched man den Teamplayer. Hierfür muss der Motorstrom am Roboter angeschaltet werden. Nach dem Start fährt der Roboter die Walkready Position an. Folgende Parameter können dabei gesetzt werden:

Parameter

Defaultwert

Erklärung

sim

false

Ausführung in Simulation

motion

true

Starten der Motion

behave

true

Starten des Behaviors

vision

false

Starten der Vision

team_comm

false

Starten der Team Communication

localization

false

Starten der Lokalisation

simple

false

Benutzen des Simple Behaviors

use_game_settings

true

Game Settings an alle Softwareknoten durchreichen

Highlevel

Dieses Launchskript startet alle spielrelevanten Komponenten außer der Motion. Hierfür muss der Motorstrom am Roboter angeschaltet werden. Nach dem Start fährt der Roboter die Walkready Position an.

Parameter

Defaultwert

Erklärung

sim

false

Ausführung in Simulation

motion

true

Starten der Motion

behave

true

Starten des Behaviors

vision

false

Starten der Vision

team_comm

false

Starten der Team Communication

localization

false

Starten der Lokalisation

simple

false

Benutzen des Simple Behaviors

use_game_settings

true

Game Settings an alle Softwareknoten durchreichen

Motion

Diese Launchskript startet alle relevanten Softwarekomponenten um die Motion des Roboters zu gewährleisten. Ist diese Launchskript gestartet können die Motoren angesteuert werden und es können Bewegungen auf dem Roboter ausgeführt werden, wie Walking oder Animationen. Hierfür muss der Motorstrom am Roboter angeschaltet werden. Nach dem Start fährt der Roboter die Walkready Position an.

Parameter

Defaultwert

Erklärung

sim

false

Ausführung in Simulation

use_game_settings

true

Game Settings an alle Softwareknoten durchreichen

Simulator

Diese Skript startet den Simulator.

Parameter

Defaultwert

Erklärung

hcm

false

Starten der HCM

use_fake_walk

false

Nutzen eines Schwebens (Fake Walk) statt des normalen Walking

Launchskripte einzelner Packete

Behavior

  • Body Behavior

Das Body Behavior steuert das Verhalten des Roboters. Dabei geht es grob gesagt um die Taktik die verwendet wird.

  • behavior.launch

Startet das Body und das Headbehavior

Parameter

Defaultwert

Erklärung

wolfgang

false

Ob das Behavior für die Wolfgang Plattform gestartet werden soll

use_game_settings

false

siehe Teamplayer Launchskript

simple

false

Soll das simple Behavior gestartet werden -> nur zum Ball rennen und kicken

-behavior_standalone.launch

Parameter

Defaultwert

Erklärung

wolfgang

true

Ob das Behavior für die Wolfgang Plattform gestartet werden soll

duty

TeamPlayer

ob Feldspieler Behavior oder Goalie oder Penalty Behavior gestartet werden soll

simple

false

Soll das simple Behavior gestartet werden -> nur zum Ball rennen und kicken

  • body_behavior.launch

Startet nur das Body behavior und nicht das Head Behavior

Parameter

Defaultwert

Erklärung

duty

TeamPlayer

ob Feldspieler Behavior oder Goalie oder Penalty Behavior gestartet werden soll

use_game_settings

false

siehe Teamplayer Launchskript

  • simple_behavior.launch

Startet das simple Behavior. Nur zum Ball laufen und dann den Ball kicken.

  • Head Behavior

  • head_behavior.launch

Startet das Head Behavior

Parameter

Defaultwert

Erklärung

depends_only

false

startet nur die dependency, für debugging Zwecke in Pycharm (deprecated)

use_game_settings

false

siehe Teamplayer Launchskript

head_behavior_standalone.launch

Parameter

Defaultwert

Erklärung

depends_only

false

startet nur die dependency, für debugging Zwecke in Pycharm (deprecated)

wolfgang

true

Definiert ob das Head Behavior für die Wolfgang Plattform gestartet werden soll

Lowlevel

  • Buttons

  • Ros Control

Misc

  • Teleop

  • System Monitor

  • Bringup

Die übergreifenden Launchskripte aus diesem Kapitel sind bereits oben erklärt. Hier werden noch die restlichen Launchfiles beschrieben.

Motion

  • Animation Server

  • HCM

  • Walking

Vision

  • Imageloader

  • Vision

Base Footprint

Humanoid League Misc

  • Game Controller

  • Speaker

  • Team Communication

  • Transformer

Humanoid League Visualisation

  • Interactive Marker

UDP Bridge

Wolfgang robot

  • Wolfgang description

  • Wolfgang Moveit

Wolves Imageprovider